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计算机图形学中绘制直线的Bresenham算法原本是用在绘图仪上控制X轴方向和Y轴方向的两部电机的，最近遇到一个十分类似的步进电机控制问题，用Bresenham算法恰好能解决。
问题描述：有左右两个相同的步进电机，用8051单片机控制L297 + L298芯片驱动，需要它们同时转动（同时启动，同时停止），但转速不同。例如左侧电机正转180步，同时右侧电机反转97步。这就好比从原点出发画一条到点(180, -97)的直线。
与电机的接口已抽象为四个函数：
void MotorLeftShrink(); // 左侧电机收紧绳索void MotorLeftLoose(); // 左侧电机放松绳索void MotorRightShrink(); // 右侧电机收紧绳索void MotorRightLoose(); // 右侧电机放松绳索
另外有两个辅助函数，分别控制左右电机：
void MotorLeftStep(int direct){ if (direct == 1) MotorLeftLoose(); else if (direct == -1) MotorLeftShrink();}
void MotorRightStep(int direct){ if (direct == 1) MotorRightLoose(); else if (direct == -1) MotorRightShrink();}
现在的任务是写一个函数MoveMotor()，有四个参数，分别为两个电机转的步数和方向，让它控制这两部电机同时运转。我用的是整数版本的直线Bresenham算法，取自《计算机图形学的算法基础》一书。
// 参数：absDL、absDR 分别是左右电机转动的步数
// sDL、sDR 分别是左右电机转动的方向 void MoveMotor3(int absDL, int absDR, int sDL, int sDR){ int steps = max(absDL, absDR); int eL = 2*absDL - steps; // 误差累积项 int eR = 2*absDR - steps; // 误差累积项 int cntL = 0; int cntR = 0; for (int i = 0; i < steps; ++i) { // 以转动步数较多的为主，进行循环 while (eL > 0) { ++cntL; MotorLeftStep(sDL); eL -= 2*steps; } eL += 2*absDL;while (eR > 0) {
++cntR; MotorRightStep(sDR); eR -= 2*steps; } eR += 2*absDR; wait_ms(15); // 等待 } assert(cntL == absDL); assert(cntR == absDR);}程序稍作修改后在KEIL C51上编译通过，电机运转情况良好:)
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